车道保持辅助系统（LKA）的开发

车道保持辅助系统（LKA）的开发资源介绍:

车道保持辅助系统（LKA）的开发

作为自动驾驶重要的一部分，车道保持辅助系统（LKA）得到越来越多的关注。LKA的作用是通过主动转向矫正，帮助驾驶员避免无意的车道偏离，同时不干扰驾驶员正常行驶。LKA的控制目标是通过较小的控制输入，获得良好的路径跟踪及车辆稳定性。

本课程基于四轮转向二自由度汽车模型设计了用于LKA车道中心保持的最优控制算法，并在Matlab/Simulink中以四轮转向的二自由度汽车模型作为被控对象对控制算法进行仿真评价。

通过本课程的学习，学员能够： 1、理解车道保持的控制逻辑 2、理解传感器和执行器的特性 3、能够搭建车道保持系统的仿真模型并进行仿真工作 4、对不同工况的仿真进行参数调整实现预期成果

资源目录:

第一章 认识车道保持辅助系统
1.1 认识车道保持辅助系统
第二章 基于LQR的车道保持辅助系统控制算法
2.1 建立四轮转向的二自由度车辆模型
项目作业1：建立两轮转向的二自由度车辆模型
2.2 设计车道保持辅助系统控制算法
项目作业2：设计两轮转向车辆的车道保持辅助系统控制算法
2.3 在CARSIM中搭建车辆和道路模型
2.4 在SIMULINK中搭建控制器并完成联合仿真
项目作业3：完成两轮转向车辆的车道保持辅助系统控制算法
第三章 基于PID的车道保持辅助系统控制算法
3.1 认识PID控制算法
3.2 设计基于PID的车道保持辅助系统控制算法
3.3 利用CARSIM和SIMULINK完成联合仿真
项目作业4：PID项目作业